動態方麵：

模擬困難：在對動力學進行了多體動力學模擬後，才可能知道各階振動的情況；

當工作點附近存在諧振點時，由於非線性的特性，導致差異很大；

由於機器人的工作點(額定轉速)為激振頻率，與係統集成發生耦合，將導致部件損壞，係統的工作範圍通常是進行連續調速，如果沒有好的設計和實施，6軸機器人在6軸中總有一個軸可能會在接近20%的位置再工作；

該係統的產品參數波動大，如此精密的配合，遊隙/過盈配合隻要有一點偏差，則接觸剛度/齧合剛度就會差好幾倍，剛度矩陣的劇烈變化會引起固有頻率的波動。

生命周期優化與迭代：

一輛穩定車和一輛振動車，壽命可能會差很多倍，想想也知道壽命去哪了；

有一些物質的東西，沒有經過真實環境整個生命周期的測試就沒有發現問題。因此，在設計過程中必須先有一個循環出現問題，然後再進行迭代。

當前機器人所麵臨的問題似乎是60%的價格做不出產品，90%的價格做不出30%的產品，其實壽命本身就是機械工業水平的標誌。

減速機行業也存在管理上的問題：

一直以來，國產齒輪減速機參考的對象都是國外某型號的進口減速機，從未聽說過某型號的減速機專門為某國產機器人深度定製，一台工業機器人，不是隻有減速機就夠了，更重要的是，與伺服係統、運動控製係統相結合才能達到高精度和高穩定性，每個國家的技術都不一樣，沒聽過外國的某兩個機器人說自己的減速機和別家能通用。國內減速機的參考目標是如何性能更接近國外品牌，而不是如何更適合國產機器人。一旦方向不對，那麽後續的使用就需要機器人廠商和國產減速機廠商不斷的配合，磨合，再配合，再磨合，對於研發工程師來說，研發周期也不能給他這麽長的時間。因此在減速機的研發、生產上，應該有一個行業標準，研發出屬於中國機器人自己的減速機。

現在，工業機器人使用的RV減速機大多來自日本，韓國和捷克緊隨其後。在世界範圍內，ABB、Fanuc和Kuka等國際機器人製造公司所使用的精密減速機中，將近75%是日本公司製造的。